確かに「andar」という言葉は「歩く」という意味を持っているので、そういう意味で使ってもわかってもらえます。ただ、普通は「caminar」を使う方が多いです。
「andar」には「動く」という意味もあるので、「Mi coche anda bien.
（私の車は調子いいです、私の車はちゃんと走ります）」なんて言い方もします。日本語では「車が歩く」とは言わず、「車が走る」と言うので、「andar」を使うことに違和感を感じるかもしれませんね。車だけでなく、時計などにも使われます。
「andar」には「歩き回る」という意味もあり、「¿Por dónde andas?
（どの辺にいるの？）」と電話で聞くようなこともできます。「estar」で代用することもできます。その場合、「¿Por dónde estás?」となります。
動詞「estar」と同じような意味で使う例として、「Ando bien mal de dinero.
（お金全然ない、経済的にとても悪いです）」などもあります。「Estoy bien mal de dinero.」と言い換えることができます。
また、動詞「andar」の後ろに他の動詞の現在分詞が来る言い回しがあります。現在分詞と言えば、動詞「estar」の後ろに来る場合、進行形になることはご存知の方もいらっしゃると思います。「andar」+現在分詞は、「estar」+現在分詞と置き換えてもいい場合もあります。
「andar」+現在分詞には二つの用法があります。一つは一時的な状況を表す言い方で、こちらは、「estar」+現在分詞と言い換えても問題ありません。
例えば
「Mi primo anda vendiendo libros usados.」は
「私のいとこは古本を売っています」という意味で、職業として売っているわけではなく、一時的に売っているということです。「anda」の代わりに「está」を使うことができます。
「andar」+現在分詞のもう一つの用法は、あっちこっちの場所で「し回っている」という表現の仕方です（「estar」と同じではありません）。例えば「Lupe les anda contando chismesa sus amigas.（ルーペは彼女の友達に陰口を言いふらしている）」という言い方です。
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